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一、科學技術(shù)領域：本項目屬于機械工程→專用機械工程→物流機械。
二、主要科技內(nèi)容
目前，我國自動化搬運設備多為背馱式移載設備（背負式搬運機器人），負載小，功能單一，僅起搬運作業(yè)，沒有物料存取功能，僅適用于短距離平坦地面的倉庫物流，無法在智能車間和智能工廠以及長距離路面不平坦的狹小空間使用。針對現(xiàn)有搬運移載設備的科技局限，開展“自適應全向移載設備關(guān)鍵技術(shù)”的研究，主要技術(shù)創(chuàng)新如下：
1、自主創(chuàng)新設計、開發(fā)了新型輪邊減速機麥克納姆輪系，大幅度減少了傳統(tǒng)麥克納姆輪的軸向尺寸，提升了承載能力和任意方向轉(zhuǎn)彎的靈活性；開發(fā)了具有減震功能的后橋裝置，實現(xiàn)了全向移載設備對不平路面的自適應，避免了移載搬運過程顛簸現(xiàn)象。
2、自主開發(fā)了激光和視覺復合導航系統(tǒng)，通過建立圖像坐標系與移載設備坐標系的轉(zhuǎn)換矩陣，實現(xiàn)了全向移載設備高精度定位導航，提高了全局坐標系下連續(xù)導航和智能車間關(guān)鍵工位的高精度空間定位能力。
3、自主創(chuàng)新設計、開發(fā)了貨叉屬具自適應調(diào)節(jié)系統(tǒng)，采用觸覺傳感器、壓覺傳感器和滑覺傳感器分別傳感測量握物狀態(tài)、握力大小和滑移方向，并模擬動態(tài)調(diào)整技術(shù)，實現(xiàn)屬具夾緊力的柔性自適應控制。
4、自主創(chuàng)新設計、開發(fā)了智能調(diào)度管理系統(tǒng)，采用負載均衡算法、交通管制策略和路徑實時迭代，實現(xiàn)了在有限路徑容量范圍內(nèi)、多臺全向移載設備同時運行、自動避讓，空間均勻化、時間窗無重疊 、無碰撞、無死鎖和高效運行。
5、自主創(chuàng)新設計、開發(fā)了柔性自動充電系統(tǒng)，采用柔性自動充電機構(gòu)和預充、電壓、電流、浮充四段式充電曲線，實時監(jiān)測電量和自動充電、斷電，調(diào)度系統(tǒng)和地面電源管理系統(tǒng)互相監(jiān)控，提高了安全性，實現(xiàn)了生產(chǎn)現(xiàn)場無人化管理。
三、技術(shù)經(jīng)濟指標
經(jīng)福建省特種設備檢驗研究院和國家特種機器人產(chǎn)品質(zhì)量監(jiān)督中心（福建）聯(lián)合檢測，UBF15-001自適應全向移載設備，最大負載重量1500kg，最高行駛速度60m/min，最大上升高度1.54m，滿載時最大起升速度69mm/s，轉(zhuǎn)彎半徑0±3mm，最大測障距離7.1m，作業(yè)噪音61dB（A），具備視覺+激光復合導航、路面自適應、自動避障、自動規(guī)劃路徑、自動充電和多臺移載設備智能調(diào)度功能，整機性能良好，運行穩(wěn)定、安全可靠。各項性能指標符合Q/LHZN019--2019《自適應全向移載設備》企業(yè)標準。
四、知識產(chǎn)權(quán)情況
項目成果獲得授權(quán)發(fā)明專利2件、授權(quán)新型專利1件，受理發(fā)明專利3件。
五、應用推廣及效益情況
迄今為止，累計簽訂產(chǎn)品訂購合同總額5000萬元，成果完成單位累計實現(xiàn)銷售收入1000萬元，創(chuàng)利稅200萬元。下游用戶累計實現(xiàn)節(jié)約物流成本600萬元，節(jié)約人力成本120萬元。項目的實施為企業(yè)培養(yǎng)了一批技術(shù)創(chuàng)新骨干，建立了一支智能物流設備和控制系統(tǒng)軟件研發(fā)隊伍，提升了企業(yè)科技創(chuàng)新能力。因?qū)嵤╉椖啃略鰟趧泳蜆I(yè)30人。
六、行業(yè)貢獻
該項成果填補了智能車間、智能工廠和現(xiàn)代倉庫物流領域移載搬運設備的空白，豐富了我國智能物流設備品種，提高了現(xiàn)代物流移載搬運裝卸裝備領域的自動化和智能化水平，促進了物流行業(yè)的科技進步和市場競爭力的提高。

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